出自先秦的《周颂·昊天有成命》

　　昊天有成命，二后受之。成王不敢康，夙夜基命宥密。
於缉熙！单厥心，肆其靖之。

　　此诗为祭祀成王而作，最初都这样认为的。朱熹《诗集传》援引《国语》曰：“是道成王之德也。”可证。但《毛诗序》却认为是祭祀天地的：“《昊天有成命》，郊祀天地也。”现代学者亦多摒弃《毛诗序》的观点，而恢复其“祭祀成王”的本来面目。