出自先秦的《周颂·昊天有成命》

　　
昊天有成命，二后受之。成王不敢康，夙夜基命宥密。於缉熙！单厥心，肆其靖之。

　　译文
昭昭上天有指令，文王武王受天命。成王不敢享安康，日夜安民细经营。多么光明多辉煌！竭虑殚精保天命，国家太平民安宁。

　　注释
昊天：苍天。成命：既定的天命。
二后：二王，指周文王与周武王。受之：指承受天命。
成王：即姬诵，武王子。康：安乐，安宁。
夙（sù）夜：日夜，朝夕。基：谋划。命：政令。宥（yòu）密：宽仁宁静。
於（wū）：叹词，有赞美之意。缉熙：光明。
单：通“殚”，竭尽。厥（jué）：其，指成王。
肆：巩固。靖：安定。

　　此诗为祭祀成王而作，最初都这样认为的。朱熹《诗集传》援引《国语》曰：“是道成王之德也。”可证。但《毛诗序》却认为是祭祀天地的：“《昊天有成命》，郊祀天地也。”现代学者亦多摒弃《毛诗序》的观点，而恢复其“祭祀成王”的本来面目。